PRODUCT BUSINESS COMMANDS / 0x50–0xEF

电调业务协议

PULSE 方波电调与 VECTOR FOC 电调共用本页的 CMD。控制命令统一为 TARGET，由请求中的 Mode 决定目标含义。报文、SEQ、CRC16、Result 和升级命令沿用产品通用协议。

01 继承的报文格式

CMD1字节

SEQ1字节

PAYLOAD0 至 N 字节

CRC162字节

以下只列请求 PAYLOAD 和成功响应 PAYLOAD。响应回显 CMD、SEQ，PAYLOAD 首字节为 Result。多字节整数按小端发送；有符号整数采用二进制补码。实现本协议的设备，其通用 Get Info.MaxPayload 至少为 23 字节。

UART / RS485、BLE 透传、Wi‑Fi TCP 使用 COBS；CAN / CAN FD 使用 ISO-TP。接口改变分帧，不改变电调命令。

02 目标、状态与模式切换

INFO.Technology 返回 PULSE（方波）或 VECTOR（FOC）。带编码器的产品仍属于 VECTOR；具体型号由通用 Get Info.TargetID 识别。TARGET 用一条 CMD 承载下表四种控制方式。

Mode	控制方式	Value 字节数	Value 单位与范围	适用驱动技术
`1`	DUTY · 调制比例	2	单位 0.1%；−100.0% 至 +100.0%	PULSE / VECTOR
`2`	CURRENT · 转矩电流	2	单位 0.1 A；−500.0 A 至 +500.0 A，受 MAX_IQ 限制	VECTOR
`3`	SPEED · 电气转速	4	单位 1 eRPM；−200,000 eRPM 至 +200,000 eRPM	PULSE / VECTOR
`4`	POSITION · 多圈机械位置	4	单位 0.1°；−72,000,000.0° 至 +72,000,000.0°（±200,000 圈）	VECTOR + 编码器

DUTY 不等于转速百分比。DUTY、CURRENT、SPEED 的正负号分别表示调制方向、转矩方向和旋转方向；POSITION 的正负号表示零点两侧累计的机械位置，360.0° 为正向一整圈，720.0° 为正向两整圈。POSITION 的 0 是零点目标，不是停机。eRPM = 机械 RPM × 极对数。表中适用驱动技术表示该类别允许实现此 Mode；具体型号未实现时，TARGET 返回 UNSUPPORTED_MODE。Mode 值未知或 Value 长度不符时返回通用 BAD_PAYLOAD。

State	含义	控制规则
`0 LOCKED`	输出关闭；上电或 LOCK 后尚未确认停稳	可读写参数；待设备确认停稳后进入 STOPPED
`1 READY`	已解锁，输出关闭	Mode=NONE 时首次选择；否则只能继续原 Mode
`2 RUNNING`	正在驱动或保持位置	只能更新原 Mode 的目标
`3 FAULT`	输出关闭，故障锁存	原因解除后 CLEAR_FAULT，回到 LOCKED
`4 STOPPED`	输出关闭，设备已确认电机停稳	可 UNLOCK 后选择新的 Mode，也可设置位置零点

切换 Mode 的步骤固定为 LOCK → 等待 STATUS.State=STOPPED → UNLOCK → TARGET(新 Mode, Value)。LOCK 清除旧 Mode 和目标，关闭输出；设备确认电机停稳后才报告 STOPPED，主机不得仅凭 LOCK 成功或单次速度读数为 0 判定停稳。未完成上述步骤就改变 Mode，返回 BAD_STATE，旧 Mode 和目标不变。同一 Mode 可在 RUNNING 时更新 Value。

STOPPED 的判据：输出已关闭，且有效转速反馈显示绝对值不超过 100 eRPM，连续达到 STOP_CONFIRM_MS（默认 250 ms）；期间转速超限须重新计时。若低速转速反馈不可用，设备须采用可确认旋转已停止的检测方法；无法确认时保持 LOCKED，并在 STATUS 中返回 ERPM=0x80000000，不得仅因等待超时或反馈无效报告 STOPPED。STOPPED 表示设备依据反馈确认的停稳状态，不作为机械安全防护功能。

DUTY、CURRENT、SPEED 的 Value=0 关闭主动驱动并进入 READY，但保留当前 Mode；POSITION 到达目标后继续保持位置，State 保持 RUNNING，需用 LOCK 停止保持。成功响应 OK 表示目标已接受，不表示已达到速度或位置。

03 电调命令 · 0x50–0x5A

0x50

INFO

读取驱动技术

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 3字节Result(1) + Version(1) + Technology(1)

字段	字节数	定义
`Result`	1	成功为 OK
`Version`	1	电调业务协议版本，固定 1
`Technology`	1	0 PULSE（方波）；1 VECTOR（FOC）。带编码器的产品仍返回 VECTOR

0x51

STATUS

读取控制与测量状态

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 23字节Result(1) + State(1) + Mode(1) + Target(4) + Voltage(2) + Current(2) + ERPM(4) + Degree(4) + Temp(2) + MotorTemp(2)

字段	字节数	定义	取值范围
`Result`	1	成功为 OK	`0x00`
`State`	1	0 LOCKED；1 READY；2 RUNNING；3 FAULT；4 STOPPED。故障详情用 GET_FAULT 查询	LOCKED / READY / RUNNING / FAULT / STOPPED
`Mode`	1	0 NONE；1 DUTY；2 CURRENT；3 SPEED；4 POSITION；LOCK 后为 NONE	NONE / DUTY / CURRENT / SPEED / POSITION
`Target`	4	有符号；按 Mode 使用与 TARGET.Value 相同的单位，不压缩或换算；NONE 时为 0	NONE：0；DUTY：−100.0% 至 +100.0%；CURRENT：−500.0 A 至 +500.0 A；SPEED：−200,000 eRPM 至 +200,000 eRPM；POSITION：−72,000,000.0° 至 +72,000,000.0°
`Voltage`	2	无符号，直流母线电压，单位 0.1 V	0.0 V 至 300.0 V；`0xFFFF` 表示不可用
`Current`	2	有符号，单位 0.1 A；PULSE 为母线电流（正值取电、负值回馈），VECTOR 为相线电流的转矩轴分量 Iq（正负为转矩方向）	−500.0 A 至 +500.0 A；`0x7FFF` 表示不可用
`ERPM`	4	有符号，实时电气转速，单位 1 eRPM；POSITION 模式下也返回实时转速	−200,000 eRPM 至 +200,000 eRPM；`0x80000000` 表示不可用
`Degree`	4	有符号，相对零点累计的多圈机械位置，单位 0.1°；与当前 Mode 无关	−72,000,000.0° 至 +72,000,000.0°；未建立零点或不支持位置测量时为 `0x80000000`
`Temp`	2	有符号，电调温度，单位 0.1 °C	−50.0 °C 至 250.0 °C；`0x7FFF` 表示不可用
`MotorTemp`	2	有符号，电机温度，单位 0.1 °C	−50.0 °C 至 250.0 °C；`0x7FFF` 表示不可用

不支持电机温度测量的型号返回 MotorTemp=0x7FFF。表中是协议范围，实际允许的工作范围仍由型号规格和保护参数决定。Target 是当前生效的目标：HOST 模式来自 TARGET，外部输入模式来自输入映射；按对应 Mode 的单位和精度返回。Degree 为累计圈数，不对 360° 取模。设备复位后须重新建立零点，不能沿用复位前的累计位置。

0x52

UNLOCK

允许输出

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

仅 State=STOPPED 且无故障时接受；成功进入 READY，Mode=NONE、Target=0，不自动驱动。尚未确认停稳时返回 BAD_STATE。INPUT_SOURCE 为外部输入时，解锁前还须连续 INPUT_NEUTRAL_MS（默认 250 ms）收到有效零目标；输入无效或已有非零目标时返回 BAD_STATE，保持 STOPPED。

0x53

LOCK

关闭输出

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

任何状态均可请求；清零目标、关闭主动驱动并将 Mode 设为 NONE。无故障时先进入 LOCKED，设备确认电机停稳后进入 STOPPED；故障已锁存时仍为 FAULT。LOCK 成功不代表转子已停稳。

0x54

TARGET

设置控制目标

请求 PAYLOAD · 3或5字节Mode(1) + Value(2或4)

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

仅 INPUT_SOURCE=HOST 时接受；外部输入模式返回 BAD_STATE。Mode 和 Value 的字节数、单位及允许范围见上表。Mode=1/2 时 Value 为有符号 2 字节；Mode=3/4 时为有符号 4 字节。不发送填充字节。Mode 不支持返回 0x80 UNSUPPORTED_MODE；Mode 未定义、长度或取值错误返回 BAD_PAYLOAD。当前 Mode 不为 NONE 且请求改用另一 Mode 时返回 BAD_STATE。失败时原 Mode、目标与输出不变。

HOST 模式运行中，相邻两条当前 Mode 的有效 TARGET 间隔不得超过 TARGET_TIMEOUT_MS（默认 3000 ms）；POSITION 保持也需重复目标。STATUS 查询不续约。超时关闭输出并进入 FAULT，不会自动重新解锁。

0x55

GET_PARAM

读取参数

请求 PAYLOAD · 1字节ParamID(1)

成功响应 PAYLOAD · 3+N字节Result(1) + ParamID(1) + Length(1) + Value(N)

ParamID 是 1 至 255 的十进制编号，报文中占 1 字节。仅返回该型号实现的 ParamID；未知、预留或不适用时返回 BAD_PAYLOAD。

0x56

SET_PARAM

修改参数

请求 PAYLOAD · 2+N字节ParamID(1) + Length(1) + Value(N)

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

仅 LOCKED 或 STOPPED 状态接受；INPUT_SOURCE、INPUT_CONTROL_MODE 只允许在 STOPPED 时修改。其余状态返回 BAD_STATE。未知、预留或不适用的 ParamID，以及 Length、取值范围或参数关系不合法时返回 BAD_PAYLOAD。修改仅在 RAM 生效，不能超过型号硬件安全极限。

0x57

SAVE_PARAM

持久化参数

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

仅 LOCKED 或 STOPPED 时接受；完成非易失存储写入并校验后回复 OK。不支持持久化的型号返回 BAD_COMMAND。

0x58

CLEAR_FAULT

清除故障

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

原因已消失且输出关闭后清除锁存，State 从 FAULT 回到 LOCKED；不会自动解锁。原因仍存在时返回 BAD_STATE。

0x59

SET_POSITION_ZERO

建立位置零点

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 1字节Result(1)

仅支持 POSITION 的 VECTOR + 编码器型号实现；STOPPED 且位置传感器可用时，将当前位置设为逻辑零点。主机须确保轴处于预期零点。零点仅在本次上电期间有效，复位后须重新建立。

0x5A

GET_FAULT

查询故障码

请求 PAYLOAD · 0字节空

成功响应 PAYLOAD · 2字节Result(1) + Fault(1)

任何状态均可查询；无故障时 Fault=0。STATUS.State=FAULT 时用此命令读取锁存的原因。

电调专用 Result：0x80 UNSUPPORTED_MODE 仅用于 TARGET，表示 Mode 已定义但本设备未实现。其他结果码沿用通用协议。

04 参数定义

ParamID 使用十进制编号 1 至 255，报文中占 1 字节；0 无效。每个 ParamID 的 Value 长度和数值编码由下表确定；Value 多字节时为小端，有符号值用二进制补码。所有已实现的参数均可通过 GET_PARAM 读取、在 LOCKED 或 STOPPED 状态通过 SET_PARAM 修改；修改后用 SAVE_PARAM 持久化。出厂值与可设上限不得越过型号硬件安全范围。

按用途展开下列参数组。参数名、ParamID 与报文编码不受页面分组影响。

基础与控制 ParamID 1–4、12–13

ParamID	参数	适用	长度	单位 / 编码	定义
`1`	POLE_PAIRS	通用	1字节	无符号；极对数	1 至 100 极对；机械 RPM = eRPM ÷ 极对数
`2`	REVERSE_DIRECTION	通用	1字节	无符号；0 或 1	反转电机轴的正方向定义；所有有符号目标与测量的方向一致翻转
`3`	INPUT_SOURCE	通用	1字节	无符号；枚举	0 HOST（本协议 TARGET）；1 PWM；2 ADC；3 DSHOT。设备不支持的来源返回 BAD_PAYLOAD
`4`	INPUT_CONTROL_MODE	通用	1字节	无符号；Mode	外部输入所控制的模式：1 DUTY；2 CURRENT；3 SPEED。仅 INPUT_SOURCE 非 HOST 时使用；模式受设备能力限制
`12`	STOP_CONFIRM_MS	通用	2字节	无符号；1 ms	转速满足停稳阈值后须连续保持的时间，100 ms 至 5,000 ms；默认 250 ms
`13`	TARGET_TIMEOUT_MS	通用	2字节	无符号；1 ms	HOST 模式运行中相邻有效 TARGET 的最大间隔，100 ms 至 10,000 ms；默认 3,000 ms

输入校准 ParamID 5–9、14–16

ParamID	参数	适用	长度	单位 / 编码	定义
`5`	PWM_MIN_US	通用	2字节	无符号；1 µs	PWM 有效输入下限，500 µs 至 2,500 µs；须小于 PWM_MAX_US
`6`	PWM_MAX_US	通用	2字节	无符号；1 µs	PWM 有效输入上限，500 µs 至 2,500 µs；须大于 PWM_MIN_US
`7`	ADC_MIN_MV	通用	2字节	无符号；1 mV	模拟输入下限，0 mV 至 3,000 mV；须小于 ADC_MAX_MV
`8`	ADC_MAX_MV	通用	2字节	无符号；1 mV	模拟输入上限，0 mV 至 3,000 mV；须大于 ADC_MIN_MV
`9`	INPUT_NEUTRAL_MS	通用	2字节	无符号；1 ms	外部输入解锁前有效零目标须连续保持的时间，100 ms 至 5,000 ms；默认 250 ms
`14`	PWM_MID_US	通用	2字节	无符号；1 µs	PWM 零目标中点，须大于 PWM_MIN_US 且小于 PWM_MAX_US；默认 1,500 µs
`15`	ADC_MID_MV	通用	2字节	无符号；1 mV	ADC 零目标中点，须大于 ADC_MIN_MV 且小于 ADC_MAX_MV；默认 1,500 mV
`16`	INPUT_DEADBAND	通用	1字节	无符号；0.1% 全量程	PWM / ADC 中点两侧各自的零目标死区宽度，0.0% 至 10.0%；默认 2.0%；死区边界须分别落在 MIN 与 MAX 之间

输出限制与保护 ParamID 10–11、17、20–41

ParamID	参数	适用	长度	单位 / 编码	定义
`10`	MAX_DUTY	通用	2字节	无符号；0.1%	调制比例绝对值上限，0.1% 至 100.0%
`11`	MAX_SPEED	通用	4字节	无符号；1 eRPM	电气转速目标绝对值上限，1 eRPM 至 200,000 eRPM；不支持 SPEED 的型号可不实现
`17`	DUTY_SLEW_RATE	通用	1字节	无符号；0.1%/ms	DUTY 模式的实际调制比例最大变化速率，0 表示不另行限制；1 至 100 表示每毫秒最多变化 0.1% 至 10.0%；默认 0。作用于 HOST 与外部输入，跨越零点时同样生效，不改变 STATUS.Target；零目标、LOCK 与故障关断须立即关闭输出，不受此速率限制
`20`	MAX_BUS_CURRENT	通用	2字节	无符号；0.1 A	直流母线取电上限，0.1 A 至 500.0 A
`21`	MAX_REGEN_CURRENT	通用	2字节	无符号；0.1 A	回馈到母线的电流绝对值上限，0.0 A 至 500.0 A；0 表示不允许主动回馈
`30`	MIN_BUS_VOLTAGE	通用	2字节	无符号；0.1 V	欠压保护阈值，0.0 V 至 300.0 V，须小于过压阈值
`31`	MAX_BUS_VOLTAGE	通用	2字节	无符号；0.1 V	过压保护阈值，0.0 V 至 300.0 V，须大于欠压阈值
`40`	ESC_TEMP_LIMIT	通用	2字节	有符号；0.1 °C	电调过温阈值，不得高于硬件允许值
`41`	MOTOR_TEMP_LIMIT	通用	2字节	有符号；0.1 °C	有电机温度传感器时实现；传感器缺失的型号不实现

PULSE 方波专用 ParamID 100–102

ParamID	参数	适用	长度	单位 / 编码	定义
`100`	COMMUTATION_ADVANCE	PULSE	2字节	无符号；0.1° 电角度	方波换相进角：相对理想换相点提前的电角度，0.0° 至 30.0°；默认 15.0°。与常称的 timing 属同一调校概念，本协议直接传实际电角度，不传档位编号
`101`	STARTUP_DUTY	PULSE	2字节	无符号；0.1%	起转阶段的调制比例上限，0.1% 至 MAX_DUTY
`102`	STALL_ERPM	PULSE	4字节	无符号；1 eRPM	方波失速检测阈值

VECTOR FOC 专用 ParamID 150–153

ParamID	参数	适用	长度	单位 / 编码	定义
`150`	MAX_IQ	VECTOR	2字节	无符号；0.1 A	Iq 目标绝对值上限，0.1 A 至 500.0 A；仍受硬件电流保护约束
`151`	MOTOR_R	VECTOR	4字节	无符号；0.1 mΩ	FOC 校准所得电机相电阻；可根据电机实测值修改
`152`	MOTOR_L	VECTOR	4字节	无符号；0.01 µH	FOC 校准所得电机相电感；可根据电机实测值修改
`153`	FLUX_LINKAGE	VECTOR	4字节	无符号；1 µWb	FOC 校准所得磁链；可根据电机实测值修改

编码器与位置 ParamID 200–201

ParamID	参数	适用	长度	单位 / 编码	定义
`200`	POSITION_MAX_SPEED	VECTOR + 编码器	4字节	无符号；1 eRPM	位置运动电气转速上限
`201`	POSITION_MAX_ACCEL	VECTOR + 编码器	4字节	无符号；1 eRPM/s	位置运动电气转速变化率上限

INPUT_SOURCE=HOST 时通过 TARGET 控制。选择 PWM、ADC 或 DSHOT 后，UNLOCK 仍须等待 STOPPED，且输入须连续 INPUT_NEUTRAL_MS 保持有效零目标；解锁后新收到的非零目标才可驱动，按 INPUT_CONTROL_MODE 产生目标，不再用 TARGET 续约。PWM、ADC 的 MIN 对应最大反向目标、MAX 对应最大正向目标；MID 为零目标中点，INPUT_DEADBAND 定义中点两侧各自占全量程的零目标区间，区间两侧分别线性映射到反向和正向目标。DSHOT 的零油门为零目标，有效非零油门映射为正向目标；反向需由具体型号另行定义，不属于本版通用 DSHOT 映射。

外部输入解锁后，PWM / DSHOT 连续 100 ms 未收到有效帧，或 ADC 测量无效、超出型号允许电气范围时，立即关闭输出，进入 FAULT，GET_FAULT 返回 0x08；输入恢复后仍须 CLEAR_FAULT、等待 STOPPED 并重新 UNLOCK，不自动恢复驱动。ADC 无法仅凭位于正常范围的电压识别断线，型号硬件须提供断线检测或确保断线时落在无效区，不得把断线当作非零目标。各型号的引脚、供电、采样和信号电气要求由型号资料给出；不支持的输入来源或控制模式返回 BAD_PAYLOAD。

ParamID 分段：1 至 99 通用（基础与输入、电流、电压、温度）；100 至 149 PULSE 专用；150 至 199 VECTOR 专用；200 至 255 其他扩展，当前 200 至 201 用于带编码器的 VECTOR 型号。表中“通用”表示编号可跨驱动技术使用，具体参数仍以型号实现为准。参数不适用或型号未实现时，GET_PARAM / SET_PARAM 返回 BAD_PAYLOAD。

05 故障码

Fault	含义
`0x00`	无故障
`0x01`	控制命令超时
`0x02`	过流
`0x03`	母线过压
`0x04`	母线欠压
`0x05`	电调过温
`0x06`	位置或转速反馈丢失
`0x07`	电机过温
`0x08`	外部控制输入丢失或无效
`0xFF`	其他硬件故障

故障发生时关闭主动驱动并进入 FAULT；原因消失后仍保持锁存，CLEAR_FAULT 成功才回到 LOCKED。