CAN / CAN FD 接入规范 · V1
SYNAIRY / CAN TRANSPORT / V1

通过 CAN 控制 Synairy 设备

客户通过 CAN 或 CAN FD 接口连接支持该接口的产品，用 ISO-TP 传输 Synairy 命令报文。命令号、请求参数和响应字段仍查阅产品通用协议与对应产品业务协议。

01 接入前确认

从具体型号的接口资料取得以下参数，再配置主机 CAN 控制器和收发器。接口资料中的实际参数优先；本页不为所有产品指定统一速率或 CAN ID。

参数客户需要确认
接口能力该型号支持 Classical CAN、CAN FD，或两者；是否支持通过 CAN 进入 Boot 和升级
总线参数仲裁段速率；CAN FD 还需数据段速率与 BRS 设置；终端电阻和接线要求
设备标识每台设备的节点标识、请求 CAN ID 和响应 CAN ID，以及标准帧或扩展帧类型
承载上限该型号允许的 ISO-TP 报文最大长度、应用响应超时与 OTA 能力

多台设备共线时，各设备必须有不冲突的请求/响应 CAN ID。节点标识与 CAN ID 的设置或出厂分配方法由具体产品接口资料给出；主机不能仅凭设备 UID 推算 CAN ID。

02 报文如何放入 CAN

Synairy 原始命令报文CMD(1字节) + SEQ(1字节) + PAYLOAD(0…N字节) + CRC16(2字节)
CAN / CAN FD 传输ISO-TP(完整原始命令报文)

主机向设备的请求 CAN ID 发送 ISO-TP 报文，并在该设备的响应 CAN ID 接收 ISO-TP 报文。采用 ISO-TP 普通寻址：地址由这对 CAN ID 确定，数据区不再加 ADDR 字节。每个方向单独配置对应的发送与接收 ID。

完整原始报文与串口使用相同的 CMD、SEQ、PAYLOAD、CRC16 定义。CRC16 覆盖 CMD、SEQ、PAYLOAD，采用 CRC-16/CCITT-FALSE，低字节在前。CAN 接口不使用 COBS 编码，也不附加串口的 0x00 结束符。

原始报文长度ISO-TP 处理客户操作
能放入一帧Single Frame（单帧）交给 ISO-TP 发送；不要把原始报文直接当作完整 CAN 数据区
超过一帧First Frame、Flow Control、Consecutive Frame用 ISO-TP 完成分帧、流控、顺序检查和重组，再解析 Synairy 报文

Classical CAN 单帧数据区最多 8 字节，CAN FD 最多 64 字节；ISO-TP 还会占用部分数据区，因此能否单帧发送应交由 ISO-TP 实现判断。发送端必须遵守接收端的 Flow Control（块大小与最小间隔）。补齐字节如接口要求使用 0x00，补齐不属于原始命令报文。

03 客户收发步骤

  1. 按产品接口资料连接 CAN_H、CAN_L、参考地与终端电阻；设置一致的帧类型、总线速率和 CAN FD 参数。
  2. 为目标设备配置 ISO-TP：主机发送 ID 为设备请求 ID，主机接收 ID 为设备响应 ID，使用普通寻址。
  3. 查阅通用命令或对应产品业务命令，填写 CMD、SEQ、PAYLOAD，计算 CRC16，形成原始报文。
  4. 把完整原始报文交给 ISO-TP 发送；收到响应后由 ISO-TP 重组，校验 CRC16、CMD 和 SEQ，再解析 PAYLOAD 首字节 Result 与后续字段。
  5. 等待最终响应或应用超时后再发送下一条请求。若收到 ACCEPTED，继续等待相同 CMD、SEQ 的最终响应；重试沿用完全相同的 CMD、SEQ、PAYLOAD。

ISO-TP 超时表示传输未完成；Synairy 命令超时表示完整报文已发出但业务未得到最终响应。主机需要分别处理两类超时。

04 示例：读取设备信息

发送 0x01 Get Info，SEQ=0x01，请求 PAYLOAD 为空：

请求的原始报文
字段CMD 01 | SEQ 01 | CRC16 1F 3E
字节01 01 1F 3E
CRC16=0x3E1F，按小端发送。

在 Classical CAN 的 ISO-TP 单帧中，数据区可为 04 01 01 1F 3E：第一个 04 是 ISO-TP 单帧长度，后面四字节才是 Synairy 原始报文。CAN ID 使用目标设备的请求 ID。若接口要求补齐到 8 字节，则尾部补 00 00 00。

Get Info 成功响应的 PAYLOAD 为 19 字节，连同 CMD、SEQ、CRC16 共 23 字节。在 Classical CAN 上，ISO-TP 会将它拆成多帧；主机必须完成流控与重组后，再按获取设备信息的字段表读取版本、模式和 MaxPayload。CAN FD 是否单帧由实际数据长度、DLC 和 ISO-TP 编码决定。

05 多设备和升级

多台设备可以共用一条 CAN 总线，主机使用目标设备的请求/响应 CAN ID 进行访问。按当前通用协议，一条总线上一次只发起一条未完成请求；访问下一台设备前等待当前事务结束。不同设备的响应按各自 CAN ID 区分。业务命令仍使用相同 CMD，无需新增“多设备模式”命令。

如果型号声明支持 CAN 升级，Boot 与应用应沿用该设备的 CAN ID 和 ISO-TP 接入参数。主机发送 Enter Boot 并等待响应，复位后以 Get Info 确认 Mode=BOOT，再按通用 OTA 命令升级。OTA 数据通常需要 ISO-TP 多帧传输。

本页定义协议接入方式，不代表现有每个 Synairy 型号都已实现 CAN 或 CAN FD。具体型号是否支持、实际 ID、速率和 Boot 能力，必须以该型号发布的接口资料为准。

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